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Oct 22, 2023

Le robot industriel s'ouvre

Les robots industriels sont incroyablement chers lorsqu'ils sont neufs, généralement seulement abordables

Les robots industriels sont incroyablement chers lorsqu'ils sont neufs, généralement abordables uniquement pour ceux qui dirigent des usines. Une fois qu'ils ont traversé leur cycle de vie, ils peuvent être achetés pour un peu plus que la valeur de rebut, qui est essentiellement gratuite par rapport à leur prix d'origine. [Excessive Overkill] explique tout cela dans une vidéo où il en a acheté un à ce stade pour essayer de faire revivre, mais cela nous montre également comment donner plus de vie à ces robots si vous pouvez passer du temps à chercher des pièces de rechange, à installer firmware open-source, et ont également de la place pour un robot qui pèse bien plus de mille kilogrammes.

Ce robot spécifique est un Fanuc R2000ia avec six degrés de liberté et une portée de plus de deux mètres. À l'origine, le plan consistait à assembler un système capable d'envoyer du gcode moderne au contrôleur Fanuc, mais cela a finalement été abandonné lorsque [Excessive Overkill] s'est rendu compte que le contrôleur livré avec ce robot était destiné à une machine entièrement différente et ne fonctionnerait jamais. Les tentatives pour trouver un micrologiciel mis à jour ont été frustrées, et après quelques autres faux départs, une solution a été trouvée pour faire fonctionner à nouveau le robot en utilisant les cartes LinuxCNC et Mesa FPGA, qui ont un support intégré pour les appareils Fanuc comme celui-ci.

Plus après la pause…

Après deux ans à essayer diverses solutions pour que le robot fonctionne correctement, y compris à souffrir de la pénurie mondiale de puces et à essayer de décoder les informations propriétaires de l'encodeur moteur, [Excessive Overkill] a un robot de force industrielle assez fonctionnel entre ses mains, bien qu'avec beaucoup vitesse plus lente que son firmware d'origine pris en charge. Ce n'est pas vraiment un problème, cependant, car ce n'est plus dans un cadre industriel. Il y a aussi quelques problèmes avec la servocommande et les paramètres PID, mais ce robot est toujours en cours de développement. L'espoir est qu'à terme, le contrôleur portable qui a été construit pour ce robot fonctionnerait sur un large éventail de robots Fanuc. Construire votre propre contrôleur open-source présente un certain nombre d'avantages au-delà de la remise en marche des anciens bras de robots industriels, comme s'assurer d'éviter une situation où un attaquant s'est infiltré et a changé votre robot.